Οι πρώτες τεχνητές γέφυρες κατασκευάστηκαν από τον άνθρωπο με δύο τρόπους:

α)με την τοποθέτηση μεγάλων, επίπεδων λίθων, πάνω από τις φυσικές ροές.

β) με μεγάλους κορμούς δέντρων, που γεφύρωναν μικρά ρεύματα. Σχετικά σύντομα θα έγινε αντιληπτό ότι η τοποθέτηση δύο ή και περισσοτέρων κορμών δεμένων μεταξύ τους με σχοινιά έδινε μια πολύ πιο αποτελεσματική κατασκευή. Και οι δύο τρόποι παρείχαν ιδιαίτερα περιορισμένες δυνατότητες.

   Οι άνθρωποι που ζούσαν στους λιμναίους οικισμούς αντιλήφθηκαν πρώτοι τη δυνατότητα που προσέφεραν τα φυσικά σχοινιά. Η πλέξη αυτών των φυσικών σχοινιών οδήγησε στην κατασκευή των πρώτων κρεμαστών γεφυρών.

   Ο άνθρωπος της νεολιθικής εποχής πιστεύεται ότι το 4.000 π.Χ. ήταν ήδη ώριμος να μιμηθεί τα φυσικά τόξα. Έτσι, επεξεργάζεται μεγάλους λίθους και τους τοποθετεί σε μορφές τόξων.

   Πολύ πιο πρόσφατα, από τις αρχές του 19^ου αιώνα, χρησιμοποιήθηκε στη γεφυροποιία και ο  σίδηρος, αρχικά ως  χυτοσίδηρος, αλλά πολύ πιο γρήγορα ως χάλυβας. Οι πολύ υψηλές αντοχές του χάλυβα επέτρεψαν, ήδη από το δεύτερο μισό του 19^ου αιώνα, την κατασκευή πολύ μεγάλων γεφυρών. Σημαντικότερη επίδραση στη γεφυροποιία άσκησε η  ανάπτυξη του σιδηροδρόμου. Είναι βέβαιο ότι η ανάπτυξη της γεφυροποιίας και του σιδηροδρόμου αλληλοστηρίχθηκαν και συμβάδισαν χρονικά.

   Περίπου στο τέλος του 19^ου αιώνα και στις αρχές του 20^ου ένα νέο υλικό χρησιμοποιήθηκε: το οπλισμένο σκυρόδεμα. Το υλικό αυτό και η χρονικά παράλληλη εμφάνιση και ανάπτυξη του αυτοκινήτου έδωσαν νέες σημαντικές δυνατότητες κατασκευής γεφυρών.

   Όμως, οι βασικοί τύποι γεφυρών δεν άλλαξαν. Βέβαια η ποικιλία των νέων υλικών και οι εξαιρετικές δυνατότητες τους επέτρεψαν θαυμαστά επιτεύγματα, φθάνοντας σε γέφυρες με άνοιγμα μεγαλύτερο από 1 χιλιόμετρο.

Η γέφυρα του Αρκαδικού είναι μία από τις τέσσερις μυκηναϊκές γέφυρες που αποτελούν μέρος ενός παλαιού δικτύου δρόμων που προοριζόταν να φιλοξενήσει άρματα, ανάμεσα στο φρούριο της Τίρυνθας και την πόλη της Επιδαύρου στην Πελοπόννησο της νότιας Ελλάδας. Χρονολογείται στην Ελληνική Εποχή του Χαλκού (13ος αιώνας π.Χ.) και είναι μία από τις αρχαιότερες γέφυρες που σήμερα υπάρχουν και χρησιμοποιούνται. Στην Πελοπόννησο υπάρχουν πολλά άθικτα τοξωτά πέτρινα γεφύρια από την Ελληνιστική εποχή.

Οι μεγαλύτεροι κατασκευαστές γέφυρας της αρχαιότητας ήταν οι αρχαίοι Ρωμαίοι. Οι Ρωμαίοι έχτισαν γερανογέφυρες. Μερικές σώζονται μέχρι και σήμερα. Ένα παράδειγμα είναι η γέφυρα Alcántara, που χτίστηκε πάνω από τον ποταμό Τάγο, στην Ισπανία. Οι Ρωμαίοι χρησιμοποίησαν επίσης τσιμέντο, το οποίο μείωσε τη μεταβολή της αντοχής που βρέθηκε σε φυσική πέτρα. Ένας τύπος τσιμέντου, που ονομάζεται ποζολάννα, αποτελείται από νερό, ασβέστη, άμμο και ηφαιστειακό πέτρωμα. Γέφυρες από τούβλα και κονίαμα κατασκευάστηκαν μετά τη Ρωμαϊκή εποχή, καθώς η τεχνολογία για το τσιμέντο χάθηκε (και ξανανακαλύφθηκε ανακαλύφθηκε αργότερα).

Στην Ινδία, το έργο του Arthashastra από τον Kautilya αναφέρει την κατασκευή φραγμάτων και γεφυρών. Η γέφυρα Mauryan κοντά στο Girnar ερευνήθηκε από τον James Princep. Η γέφυρα ζάρωσε κατά τη διάρκεια μιας πλημμύρας και αργότερα επισκευάστηκε από τον Puspagupta, τον αρχιτέκτονα του αυτοκράτορα Chandragupta Ι. Η χρήση ισχυρότερων γεφυρών με τη χρήση πλεγμένης αλυσίδας από μπαμπού και σιδήρου ήταν ορατή στην Ινδία περίπου τον 4ο αιώνα. Ορισμένες γέφυρες, τόσο για στρατιωτικούς όσο και για εμπορικούς σκοπούς, κατασκευάστηκαν από τη διοίκηση του Mughal στην Ινδία.

Αν και μεγάλες κινέζικες γέφυρες ξύλινων κατασκευών υπήρχαν την εποχή των Αγωνιστικών Κρατών, η παλαιότερη σωζόμενη πέτρινη γέφυρα στην Κίνα είναι η Γέφυρα Zhaozhou, που χτίστηκε από το 595 έως το 605 μ.Χ. κατά τη διάρκεια της Δυναστείας Sui. Αυτή η γέφυρα είναι επίσης ιστορικά σημαντική καθώς είναι η παλαιότερη γέφυρα αψιδωτής πέτρινης αψίδας στον κόσμο. Οι ευρωπαϊκές τμηματικές γεφυροπλάστιγγες χρονολογούνται τουλάχιστον στη γέφυρα Alconétar (περίπου 2ος αιώνας μ.Χ.), ενώ η τεράστια ρωμαϊκή εποχή του Τραϊανάν Γέφυρα (105 μ.Χ.) χαρακτηριζόταν από ανοιχτές καμάρες με τμηματικές καμάρες σε ξύλινες κατασκευές.

Οι γέφυρες από σχοινί, ένας απλός τύπος γέφυρας ανάρτησης, χρησιμοποιήθηκαν από τον πολιτισμό της Ίνκας στα βουνά των Άνδεων της Νότιας Αμερικής, λίγο πριν από τον ευρωπαϊκό αποικισμό τον 16ο αιώνα.

Κατά τον 18ο αιώνα υπήρξαν πολλές καινοτομίες στο σχεδιασμό γεφυρών ξυλείας από τους Hans Ulrich Grubenmann, Johannes Grubenmann και άλλους. Το πρώτο βιβλίο για τη μηχανική γέφυρας γράφτηκε από τον Hubert Gautier το 1716.

Μια σημαντική ανακάλυψη στην τεχνολογία της γέφυρας ήρθε με την ανέγερση της σιδερένιας γέφυρας στο Shropshire της Αγγλίας το 1779. Χρησιμοποίησε χυτοσίδηρο για πρώτη φορά ως τόξα για να διασχίσει τον ποταμό Severn.

Με τη Βιομηχανική Επανάσταση του 19ου αιώνα, αναπτύχθηκαν συστήματα από σφυρήλατο σίδηρο για μεγαλύτερες γέφυρες, αλλά ο σίδηρος δεν έχει την αντοχή σε εφελκυσμό για να υποστηρίξει μεγάλα φορτία. Με την έλευση του χάλυβα, η οποία έχει μεγάλη αντοχή εφελκυσμού, κατασκευάστηκαν πολύ μεγαλύτερες γέφυρες, πολλοί χρησιμοποιώντας τις ιδέες του Gustave Eiffel.

Το 1927 ο πρωτοπόρος συγκόλλησης Stefan Bryła σχεδίασε την πρώτη συγκολλημένη οδική γέφυρα στον κόσμο, τη γέφυρα Maurzyce η οποία αργότερα χτίστηκε κατά μήκος του ποταμού Słudwia στο Maurzyce κοντά στο Łowicz της Πολωνίας το 1929. Το 1995, η Αμερικανική Εταιρεία Συγκόλλησης παρουσίασε το βραβείο Historic Welded Structure τη γέφυρα προς την Πολωνία.